2026-06-23_shakeitup__diff_duration_20260623_122618

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-06-23_shakeitup__diff_duration_20260623_122618
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：50
• 总帧数：25,983
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分割：全部 50 个片段用于训练（train: 0:50）
• 机器人类型：so101_follower_dragon_multiduration

特征字段

• 动作 (action)：6 维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state)：6 维浮点数，与动作字段名称一致。
• 观测图像：包含以下多个视频流，均为 30 FPS：
  • top：640x480 像素，3 通道，AV1 编码
  • wrist：640x480 像素，3 通道，AV1 编码
  • 多种触觉频谱图（tactile_spectrogram）：224x224 像素，3 通道，AV1 编码，包括 100kHz 和 10kHz 两种频率设置，以及 64、512、1024、2048、4096、8192 等不同 NFFT 大小
• 时间戳 (timestamp)：浮点数，1 维
• 帧索引 (frame_index)：整数，1 维
• 片段索引 (episode_index)：整数，1 维
• 索引 (index)：整数，1 维
• 任务索引 (task_index)：整数，1 维

任务类别

• 该数据集仅包含 1 个任务。

引用

• 引用信息暂缺（More Information Needed）