your_dataset_croppedv8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：your_dataset_croppedv8
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
• 可视化入口：可通过 LeRobot 数据可视化工具查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/your_dataset_croppedv8

数据集结构

数据集包含 80 个 episode，总计 4,856 帧，包含 1 个任务。数据文件格式为 Parquet，视频文件为 MP4，数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。数据集按 1000 帧的大小进行分块存储。

特征信息

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：6
  • 包含：与动作相同的 6 个关节位置变量

• 顶部摄像头图像（observation.images.top）：

  • 视频格式
  • 分辨率：480x640，3 通道
  • 编码：AV1，30 FPS

• 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：

  • 视频格式
  • 分辨率：480x640，3 通道
  • 编码：AV1，30 FPS

• 触觉频谱图（observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512）：

  • 视频格式
  • 分辨率：224x224，3 通道
  • 编码：AV1，30 FPS

• 时间戳（timestamp）：float32，维度 1

• 帧索引（frame_index）：int64，维度 1

• 片段索引（episode_index）：int64，维度 1

• 索引（index）：int64，维度 1

• 任务索引（task_index）：int64，维度 1

其他元数据

• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 采样频率：30 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含全部 80 个 episode（索引 0:80）
• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：暂无可用引用格式