pickplace_sanity_20260806_160329

该数据集基于LeRobot框架创建，用于机器人操作任务，具体为拾取与放置（pick and place）。包含一个机器人（so_follower）的615帧数据，动作和状态空间均为6维关节位置，同时提供三个摄像头视角（俯视、侧视、腕部）的RGB视频（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于模仿学习或机器人控制研究。This dataset is created based on the LeRobot framework for robot manipulation tasks, specifically pick and place. It contains 615 frames of data from a robot (so_follower), with action and state spaces both being 6-dimensional joint positions. It also provides RGB videos from three camera perspectives (top view, side view, wrist view) at resolution 480x640 and 30fps, along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for imitation learning or robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pickplace_sanity_20260806_160329
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 615
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 为全部数据 (0:1)

数据特征

动作与状态 (Action & Observation State)

• 数据维度: 6维 (float32)
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测 (Observation Images)

包含三个摄像头视角的同步视频数据，均为 480x640 RGB 图像（3通道）：

视角	视频编码	帧率	像素格式
overhead (俯视)	av1	30 FPS	yuv420p
side (侧视)	av1	30 FPS	yuv420p
wrist (腕部)	av1	30 FPS	yuv420p

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据用途

该数据集适用于机器人操作任务的学习与研究，具体为物体拾取与放置 (pick and place) 场景。每条数据包含6维机器人关节控制信号、3路同步摄像头观察图像、时间戳及索引信息，可用于训练机器人模仿学习模型。

可视化工具

可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集，支持直接在浏览器中查看数据。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前尚未提供（标注为 "More Information Needed"）。