基于最优激励轨迹的机器人动力学高精度参数辨识数据集

基于最优激励轨迹的机器人动力学高精度参数辨识数据集主要面向工业机器人长期运行过程中对于动力学参数变化所需的动力学参数高精度辨识方法研究，记录了机器人控制系统中复合辨识方法在实际应用验证中产生的原始数据，主要记录了：1）动力学模型线性化生成的观测矩阵函数文件与最小可辨识参数集；2）最优激励轨迹的设计参数与轨迹信息；3）动力学参数辨识得到的各参数结果与模型具体参数组成。数据量163MB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集服务于工业机器人动力学参数高精度辨识方法研究，基于最优激励轨迹记录复合辨识方法验证的原始数据，包含动力学模型线性化生成的观测矩阵与最小可辨识参数集、最优激励轨迹的设计参数与轨迹信息、以及动力学参数辨识结果与模型参数组成，数据总量约164MB，共62个文件。