real01b-square-d2-final-dpvsiql-front50-ours-iql-s1final-heval-s2026070101-policy-rollouts

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自Franka机器人的50个episodes，总计12072帧数据，采样频率为15 fps。数据集提供了丰富的特征，包括观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置等）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作等）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志等。此外，还包含来自机器人本体的遥测数据（如电机扭矩、末端执行器 wrench）以及两个视角的图像数据（左侧腕部和侧面1）。数据集结构为parquet文件格式，并附带AV1编码的MP4视频文件。数据适用于机器人控制、强化学习等任务。This robotic learning dataset was developed using the LeRobot framework. It contains 50 episodes collected from a Franka robot, totaling 12072 frames of data with a sampling frequency of 15 fps. The dataset offers comprehensive features, including observation states (e.g., Cartesian positions, joint positions, velocities, gripper positions, etc.), actions (e.g., Cartesian velocities, joint velocities, gripper actions, etc.), rewards, done flags, intervention flags, and success flags. Additionally, it incorporates robot-body telemetry data (e.g., motor torques, end-effector wrench) and image data from two camera perspectives: left wrist and Side 1. The dataset is structured in Parquet file format, paired with AV1-encoded MP4 video files. This dataset is applicable to tasks such as robotic control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-square-d2-final-dpvsiql-front50-ours-iql-s1final-heval-s2026070101-policy-rollouts
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 12,072
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka

特征 (Features)

数据集包含以下主要特征组：

观测状态 (Observation State)

• observation.state: 7维浮点数组，表示机器人的笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪位置。
• observation.state.cartesian_position: 6维浮点数组，表示笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)。
• observation.state.joint_position: 7维浮点数组，表示关节位置。
• observation.state.joint_velocity: 7维浮点数组，表示关节速度。
• observation.state.cartesian_velocity: 6维浮点数组，表示笛卡尔速度。
• observation.state.gripper_position: 1维浮点数组，表示夹爪位置。

动作 (Action)

• action: 7维浮点数组，表示速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪动作。
• action.cartesian_velocity: 6维浮点数组，表示笛卡尔速度。
• action.cartesian_position: 6维浮点数组，表示笛卡尔位置。
• action.joint_velocity: 7维浮点数组，表示关节速度。
• action.joint_position: 7维浮点数组，表示关节位置。
• action.gripper_position: 1维浮点数组，表示夹爪位置。
• action.gripper_velocity: 1维浮点数组，表示夹爪速度。

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.wrist_left: 视频数据，尺寸为 480x640x3，帧率15 FPS，编码为AV1。
• observation.images.side_1: 视频数据，尺寸为 480x640x3，帧率15 FPS，编码为AV1。

其他标量特征

• steps_to_go: 剩余步数 (int64)
• source: 源ID (int64)
• intervention: 干预标志 (int64)
• success: 成功标志 (int64)
• is_valid: 有效标志 (int64)
• reward: 奖励值 (float32)
• done: 完成标志 (int64)
• policy_id: 策略ID (int64)
• round_id: 回合ID (int64)
• manifest_idx: 清单索引 (int64)
• nut_x, nut_y, nut_yaw: 螺母位置和偏航角 (float32)
• peg_x, peg_y: 销钉位置 (float32)
• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

遥测数据 (Telemetry)

• telemetry.franka.motor_torques_external: 外部电机扭矩 (7维浮点数组)
• telemetry.franka.ee_wrench: 末端执行器力/扭矩 (6维浮点数组)
• telemetry.franka.motor_torques_measured: 测量电机扭矩 (7维浮点数组)
• telemetry.franka.joint_torques_computed: 计算关节扭矩 (7维浮点数组)

数据划分

• 训练集: 包含全部50个集 (索引0-49)

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4