test-test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含1个完整episode、952帧数据和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：动作数据（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的6个关节位置）、以及来自三个视角（前、右、上）的图像观测，每个视角均为480x640分辨率的RGB视频。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制与视觉任务的研究。
This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for so_follower-type robots. It contains 1 complete episode, 952 frames of data, and 1 single task. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format with a frame rate of 30 fps. The dataset includes the following features: action data consisting of 6 floating-point joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state data with the same 6 joint positions as the action data; and image observations captured from three perspectives (front, right, and top), each being 480x640 resolution RGB videos. Additional metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The total size of the data files is 100 MB, and the video files amount to 200 MB. This dataset is applicable to research on robot control and visual tasks.
数据集概览
- 数据集名称：posky02/test-test
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 构建
- 可视化入口：可视化该数据集
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总集数（episodes）：1
- 总帧数（frames）：952
- 总任务数（tasks）：1
- 数据区块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：30
- 数据划分：
- 训练集（train）：0 到 1（即全部数据用于训练）
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作：包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置信息 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态：与 action 的命名和维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前方摄像头视频：分辨率 480x640，RGB 3 通道，H.264 编码，30fps，无音频 |
| observation.images.right | video | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频：同前方规格 |
| observation.images.up | video | [480, 640, 3] | 上方摄像头视频：同前方规格 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
元信息文件
数据集元信息存储在 meta/info.json 中，包含上述全部结构定义与统计信息。
