so101_pick_block_bowl_20260718_211257
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于拾取块和碗的任务。数据集包含50个回合，总计32504帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（关节位置）、手腕和外部摄像头捕获的视频图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This is a robotic manipulation dataset developed by LeRobot, focusing on the tasks of picking up blocks and bowls. The dataset consists of 50 episodes, with a total of 32,504 frames captured at 30 fps. Its features include robot motions (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation states (joint positions), video frames captured by the wrist and external cameras with a resolution of 480×640 and 3 color channels, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control models.
数据集概述
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot
- 许可证：Apache-2.0
- 创建方式：使用 LeRobot 框架生成
- 总集数：50
- 总帧数：32,504
- 总任务数：1
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：so_follower
数据特征
- 动作 (action)：6维向量，包含机械臂各关节位置和夹爪位置（float32）
- 观测状态 (observation.state)：6维向量，与动作定义一致（float32）
- 观测图像-腕部相机 (observation.images.wrist)：480×640 彩色视频（AV1编码，30 FPS）
- 观测图像-外部相机 (observation.images.external)：480×640 彩色视频（AV1编码，30 FPS）
- 时间戳 (timestamp)：float32
- 帧索引 (frame_index)：int64
- 集索引 (episode_index)：int64
- 全局索引 (index)：int64
- 任务索引 (task_index)：int64
数据分割
- 训练集 (train)：全集 0 至 49（共50集）
数据文件
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000 帧
引用
- 论文：未提供
- 主页：未提供
