USEL_DATASET_8

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

名称: USEL_DATASET_8

许可证: Apache 2.0

任务类型: 机器人学 (robotics)

应用框架: 该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过 LeRobot 可视化工具进行查看（相关链接可访问：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RexDaSpectator/USEL_DATASET_8）。

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数据集结构

• 数据规模: 包含 50 个episodes（片段）、32,678 帧、1 个任务。
• 数据格式: 数据存储在 Parquet 文件中（路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频文件存储为 MP4 格式（路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 帧率: 30 FPS。
• 数据划分: 训练集包含全部 50 个episodes（train: "0:50"）。

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特征与传感器信息

• 机器人类型: so_follower（follower 机器人）。
• 动作与状态特征:
  • action: 6 维浮点数组，表示 6 个关节的位置（肩部 pan、肩部 lift、肘部 flex、腕部 flex、腕部 roll、夹爪 position）。
  • observation.state: 同样为 6 维浮点数组，与动作特征结构一致，代表观测到的状态。
• 视觉观测:
  • observation.images.wrist.left: 左侧腕部摄像头视频，分辨率为 480x640，3 通道，使用 av1 编码，帧率 30 FPS。
  • observation.images.top: 顶部摄像头视频，分辨率与编码参数与腕部摄像头一致。
• 其他特征:
  • timestamp（时间戳）: 浮点数组。
  • frame_index（帧索引）: 整数。
  • episode_index（片段索引）: 整数。
  • index（索引）: 整数。
  • task_index（任务索引）: 整数。

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引用信息

该数据集目前没有提供具体的参考文献或 BibTeX 引用条目，相关信息标记为“More Information Needed”。