so101-teleop-vials-to-rack-real-rack-move

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。它包含20个episodes，总计6909帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括6维动作向量（控制肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、6维观测状态向量（与动作相同），以及两个摄像头的视频观测：手腕摄像头和前置摄像头，分辨率均为480x640，3通道。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。适用于机器人学习和控制研究。This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotic control tasks. It contains 20 episodes, totaling 6909 frames with a frame rate of 30 fps. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The features include a 6-dimensional action vector that controls the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper, a 6-dimensional observation state vector identical to the action vector, and video observations from two cameras: the wrist camera and the front-facing camera, both with a resolution of 480x640 and 3 color channels. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101-teleop-vials-to-rack-real-rack-move
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总剧情数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 6909
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: so101_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (train): 第0至19集 (所有数据)
• 数据块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置。
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，同动作空间，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方相机视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	剧情索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态空间说明

• 动作与状态空间维度均为6，关节名称如下：
  • shoulder_pan.pos (肩部旋转关节位置)
  • shoulder_lift.pos (肩部升降关节位置)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲关节位置)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲关节位置)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转关节位置)
  • gripper.pos (夹爪关节位置)

视频信息

• 视频数量: 两个视角（腕部相机 & 前方相机）
• 分辨率: 480x640
• 编码格式: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 是否包含音频: 否