record_0618_pi05_pos_full
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操控的模仿学习数据集，采用 LeRobot 格式存储。数据集包含 53 个 episode，共计 43040 帧，机器人类型为 bi_openarm_follower（双机械臂跟随器），仅涉及 1 个任务。数据特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为 16 维浮点数，分别对应左右机械臂各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置；此外，还有三个摄像头视角的观测图像（observation.images.front、front2、up），分辨率均为 480×640，H.264 编码，帧率 30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode 索引、索引和任务索引等辅助字段。数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式组织，训练集包含全部 53 个 episode。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务，遵循 Apache-2.0 许可证。
This dataset is an imitation learning dataset for robot manipulation, stored in the LeRobot format. It contains 53 episodes with a total of 43,040 frames, the robot type is bi_openarm_follower (dual-arm follower), and involves only 1 task. Data features include action and observation.state, both 16-dimensional floating point numbers, corresponding to 7 joint positions and 1 gripper position for each arm. Additionally, there are observation images from three camera views (front, front2, up), each with resolution 480×640, H.264 encoding, and 30fps frame rate. The dataset also includes auxiliary fields such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. Data is organized as Parquet files and MP4 video files, with the training set containing all 53 episodes. This dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning, and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
数据集名称：record_0618_pi05_pos_full
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Tamanenishiki/record_0618_pi05_pos_full
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 总集数（Total Episodes）：53
- 总帧数（Total Frames）：43040
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分（Splits）：仅包含训练集（train），对应集数范围为 0:53
- 机器人类型（Robot Type）：bi_openarm_follower
- 代码库版本（Codebase Version）：v3.0
数据特征（Features）
动作（Action）与观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 包含维度（16个关节位置信息）：
- right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos（右臂7个关节位置）
- right_gripper.pos（右夹爪位置）
- left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos（左臂7个关节位置）
- left_gripper.pos（左夹爪位置）
图像观测（Observation.images）
包含三个视角的摄像头视频数据，每个视角的图像参数如下：
- 图像尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
- 视频编码：h264
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 视频帧率：30 FPS
- 视频通道数：3
- 是否包含音频：false
三个视角分别为：
- observation.images.front（前方摄像头）
- observation.images.front2（前方第二摄像头）
- observation.images.up（上方摄像头）
其他特征
- timestamp：时间戳，float32，形状为[1]
- frame_index：帧索引，int64，形状为[1]
- episode_index：集数索引，int64，形状为[1]
- index：全局索引，int64，形状为[1]
- task_index：任务索引，int64，形状为[1]
数据路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引文信息
该数据集的 BibTeX 引文信息目前尚未提供（More Information Needed）。
