rollout_so101_pick_place_items_20260516_104913
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，具体涉及拾取和放置物品的场景。数据集包含一个总时长为185帧的完整操作序列，帧率为30fps。数据集中包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置信息）、观察状态（包括关节位置和来自前视摄像头及腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道RGB格式）、干预信号（布尔值表示是否有人为干预）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储结构化数据，视频数据以MP4格式存储，总数据大小约为300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据集使用Apache 2.0许可证，并基于机器人类型so_follower进行配置。
This dataset was developed by LeRobot and tailored for robotics tasks, specifically focusing on pick-and-place object manipulation scenarios. It contains a complete manipulation sequence with a total of 185 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes action data (such as position information of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (including joint positions, video images from the front-facing camera and wrist camera, with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB format), intervention signals (boolean values indicating whether human intervention occurred), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The structured data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the dataset is approximately 300 MB, with the structured data accounting for 100 MB and the video data accounting for 200 MB. The dataset is released under the Apache 2.0 license and configured based on the so_follower robot type.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_so101_pick_place_items_20260516_104913
- 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/dmowns/rollout_so101_pick_place_items_20260516_104913
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot
数据集基本信息
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
- 可视化入口: 数据可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (Episodes): 1
- 总帧数 (Frames): 185
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据切块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (
train) 包含全部数据（索引 0:1）
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作指令，维度包括：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观测状态，与动作维度一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式av1，帧率30fps |
| intervention | bool | [1] | 是否为人机干预操作 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件:
meta/info.json
引用信息
该数据集目前没有提供具体的引用格式（BibTeX 信息暂缺）。
