smolvla_new_Cube1

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episodes，23310帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、前部和腕部摄像头视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。数据集采用Apache 2.0许可证。This robotic dataset was developed using LeRobot. It consists of 50 episodes, with a total of 23310 frames, and targets one single task. The total size of the data files is 100 MB, while the combined size of the video files is 500 MB. The dataset includes the following modalities: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), videos captured by front-facing and wrist-mounted cameras with a resolution of 480×640 and 30 frames per second (fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: smolvla_new_Cube1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 23310
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征描述

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测特征 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

腕部图像观测特征 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据特征

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so100_follower