key-unlock-dagger-r2-v1

这是一个使用LeRobot创建的机器人双臂操作数据集，基于雅马哈双臂机器人（yam_bimanual）收集。数据集包含116个episodes，总计20845帧和348个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频为mp4格式。数据集提供多模态特征：观察状态包括左右机械臂的3D位置、6D旋转表示、夹爪状态和关节角度（共32维浮点数）；动作数据具有相同结构；图像观察包括头部、左腕和右腕的RGB视频（分辨率360x640，3通道）；深度视频提供对应位置的深度图（分辨率360x640，1通道，深度单位为毫米）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、双臂协调操作等研究任务。This is a dual-arm robotic manipulation dataset developed using LeRobot, collected based on the Yamaha dual-arm robot (yam_bimanual). The dataset contains 116 episodes, totaling 20845 frames and 348 videos, with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. The dataset provides multimodal features: The observation states include the 3D positions, 6D rotation representations, gripper states and joint angles of the left and right robotic arms, with a total of 32-dimensional floating-point features; the action data follows the identical structure. The image observations include RGB videos captured from the head, left wrist and right wrist, with a resolution of 360×640 and 3 color channels; the corresponding depth videos provide depth maps at the same viewpoints, with a resolution of 360×640 and 1 channel, where the depth unit is millimeters. Additionally, metadata including timestamps, frame indices, and episode indices is also included. This dataset is suitable for research tasks such as robotic learning and dual-arm coordinated manipulation.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: key-unlock-dagger-r2-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 116
• 总帧数: 20,845
• 总任务数: 1
• 总视频数: 348
• 总数据块数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: yam_bimanual (双臂机器人)

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 115 (全部116个片段用于训练)

数据特征

数据集包含以下特征字段，每个字段具有指定的数据类型和形状：

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 字段名称: 包括左右臂的位置 (pos_x, pos_y, pos_z)、旋转6D表示 (rot6d_0 至 rot6d_5)、夹爪状态 (gripper) 以及关节角度 (joint_0 至 joint_5)，共32个维度。

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [32]
• 字段名称: 与观测状态完全对应，包含左右臂的位置、旋转、夹爪和关节角度信息，共32个维度。

观测图像

包含三个摄像头视角的RGB视频数据：

• observation.images.head (头部摄像头)
• observation.images.left_wrist (左腕摄像头)
• observation.images.right_wrist (右腕摄像头)
• 数据类型: 视频 (video)
• 形状: [3, 360, 640] (通道RGB, 高度360, 宽度640)
• 编码: h264, 像素格式 yuv420p, 帧率30 FPS

观测深度图

包含三个摄像头视角的深度视频数据：

• observation.depth_ffv1.head (头部摄像头)
• observation.depth_ffv1.left_wrist (左腕摄像头)
• observation.depth_ffv1.right_wrist (右腕摄像头)
• 数据类型: 深度视频 (depth_video)
• 形状: [360, 640, 1] (高度360, 宽度640, 单通道深度)
• 编码: ffv1, 像素格式 gray16le, 帧率30 FPS
• 深度信息: 单位为毫米 (mm), 数据类型为 uint16

辅助字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

目前无可用引用格式 (BibTeX 为 [More Information Needed])。