so101_hamburger_to_paper_bag_merged_v3
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的机器人数据集，专注于双手机器人操作任务，具体涉及将汉堡放入纸袋的任务场景。数据集包含80个总集数，总计59626帧，数据以25帧每秒的速率采集。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），动作和状态各包含12个浮点型数据，对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。观察图像包括左左腕部、左顶部和右右腕部的视频数据，分辨率为480x640，3通道，采用AV1编码。数据集结构还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是双手机器人操作任务。
This dataset is a robotics dataset constructed using LeRobot, focusing on dual-arm robotic manipulation tasks, specifically the scenario of placing a hamburger into a paper bag. It includes 80 total episodes, with a cumulative total of 59,626 frames collected at a frame rate of 25 frames per second. The dataset features consist of action and observation.state: both the action and observation.state contain 12 floating-point values, corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper of the left and right robotic arms respectively. The observation image modalities include video data from the left wrist, left top, and right wrist viewpoints, with a resolution of 480×640, 3 color channels, and encoded using AV1. The dataset structure also encompasses metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. The tabular data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format; the total size of the tabular data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for robotics learning and control research, especially for dual-arm robotic manipulation tasks.
数据集概述
该数据集名为 so101_hamburger_to_paper_bag_merged_v3，由 LeRobot 工具创建，专注于机器人操控领域。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 机器人类型: bi_so_follower
- 数据量: 共80个片段 (episodes)，59626帧，1个任务。
数据结构
数据集包含以下主要特征：
动作 (action) 与状态 (observation.state)
- 动作维度: 12维浮点数 (float32)
- 具体关节:
- 左臂: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
- 右臂: 肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
视觉观测 (observation.images)
包含3个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角名称 | 分辨率 | 格式 |
|---|---|---|
left_left_wrist (左左腕) |
480×640 | 3通道彩色 (av1编码) |
left_top (左顶部) |
480×640 | 3通道彩色 (av1编码) |
right_right_wrist (右右腕) |
480×640 | 3通道彩色 (av1编码) |
视频帧率为 25 FPS。
其他字段
- timestamp: 时间戳 (float32)
- frame_index: 帧索引 (int64)
- episode_index: 片段索引 (int64)
- index: 全局索引 (int64)
- task_index: 任务索引 (int64)
数据划分
- 训练集 (train): 包含全部80个片段 (0:80)
- 未提供验证集/测试集划分。
文件与存储
- 数据文件格式: Parquet
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB。
