demo_src_coffee_preparation_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper

该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含100个训练集，总计67201帧数据，帧率为20fps。数据特征包括机器人动作（7维浮点数组，表示位置、旋转和夹爪控制）、状态观测（如末端执行器位置、姿态、关节位置、夹爪状态等）以及图像观测（来自代理视角和腕部视角的256x256 RGB视频）。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于跨具身机器人研究，支持机器人任务的学习和仿真。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件。This dataset is developed by the LeRobot project for robot imitation learning. It contains 100 training subsets, with a total of 67,201 frames at a frame rate of 20 fps. Its data features include robot actions (7-dimensional floating-point arrays representing position, rotation and gripper control), state observations (such as end-effector position, orientation, joint positions, gripper status and other relevant metrics), and image observations (256×256 RGB videos captured from both the agent's first-person perspective and the wrist camera view). This dataset is licensed under Apache 2.0, and is intended for cross-embodied robotics research, enabling robot task learning and simulation. The data is stored in Parquet format, with accompanying video files.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称： demo_src_coffee_preparation_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： 机器人学（Robotics）
• 所用机器人： Sawyer 机械臂，配备 RethinkGripper 夹爪（跨体现，cross_embodiment）
• 数据集来源： 使用 LeRobot 框架创建
• 数据文件格式： Parquet，视频文件格式为 MP4

数据集结构

• 版本： v3.0
• 总片段数： 100
• 总帧数： 67,201
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1,000（chunks_size）
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据划分： 训练集（train: 0-99，共100个片段）

特征与传感器

特征名称	数据类型	形状（维度）	描述
action	float32	[7]	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	机械臂末端执行器位姿（位置+四元数）
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置（gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5）
observation.joint	float32	[7]	机械臂关节位置（7个关节）
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿+夹爪关节位置
observation.joint_gripper	float32	[13]	机械臂关节位置+夹爪关节位置
observation.images.agentview	video（AV1编码）	[256, 256, 3]	主视角RGB图像，20 FPS
observation.images.wrist	video（AV1编码）	[256, 256, 3]	腕部视角RGB图像，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 该数据集暂未提供可用的 BibTeX 引用信息。