so101_eraser_phone_test_v2_20260814_172104
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。包含一个机器人跟随任务（so_follower），记录了6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的动作和状态，以及腕部摄像头图像（分辨率480x640，RGB，30fps）。数据集共有4个episode，3171帧，1个任务，采用Apache-2.0许可证。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains a robot following task (so_follower), recording the actions and states of 6 joints (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as wrist camera images (resolution 480x640, RGB, 30fps). The dataset consists of 4 episodes, 3171 frames, 1 task, and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：SN0429/so101_eraser_phone_test_v2_20260814_172104
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（来自 Hugging Face 的机器人学习框架）
数据结构
数据规模
- 总轨迹数（episodes）：4
- 总帧数（frames）：3,171
- 总任务数（tasks）：1
- 数据集划分：训练集包含全部4条轨迹（划分比例 0:4）
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 采样频率：30 FPS
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作（6个关节位置控制） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测（6个关节位置） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部相机视频（高480×宽640×RGB三通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 轨迹索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
- 关节名称：
shoulder_pan（肩部旋转）、shoulder_lift（肩部抬升）、elbow_flex（肘部弯曲）、wrist_flex（腕部弯曲）、wrist_roll（腕部旋转）、gripper（夹爪） - 控制维度：6维
机器人配置
- 机器人类型：
so_follower（主从跟随机器人）
视频参数
- 分辨率：480×640
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 颜色通道：3（RGB）
- 无音频：has_audio = false
文件存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，可在 Hugging Face Spaces 中查看（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=SN0429/so101_eraser_phone_test_v2_20260814_172104）。
