play_robot_v3_0

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人学习任务设计。数据集包含一个训练集，涵盖1个任务、1个片段和8967帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：动作向量（7维浮点数，对应右机械臂的7个关节控制）、观测状态向量（7维浮点数，表示右机械臂的7个关节位置）、两个摄像头视频观测（高角度摄像头和右腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道、30fps、AV1编码的视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储动作和观测数据，以mp4格式存储视频数据，适用于机器人控制与视觉感知研究。This is a robotics dataset developed by LeRobot, exclusively designed for robotic learning tasks. The dataset consists of a training set, which contains 1 task, 1 episode, and 8967 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data features include: an action vector (7-dimensional floating-point numbers, corresponding to the 7 joint controls of the right robotic arm), an observation state vector (7-dimensional floating-point numbers representing the 7 joint positions of the right robotic arm), two camera video observations (a high-angle camera and a right-wrist camera, both with 480×640 resolution, 3 channels, 30 fps, and AV1-encoded videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The action and observation data are stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format, making it suitable for research on robotic control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：play_robot_v3_0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：trossen_ai_stationary
• 总剧集数（episodes）：1
• 总帧数：8967
• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总块数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据拆分：训练集（train）覆盖全部数据（0:1）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7个关节（right_joint_0 至 right_joint_6）的动作指令
observation.state	float32	[7]	7个关节的观测状态
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频（FPS 30，AV1编码，无音频）
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（FPS 30，AV1编码，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频路径

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用

BibTeX 引用信息暂缺。