addon_0_20260814_142541

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: addon_0_20260814_142541
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）创建
• 标签: LeRobot、robotics、lerobot、LeLab

数据结构

• 总集数（Episodes）: 13
• 总帧数（Frames）: 4,966
• 任务数量: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度

动作和状态均为6维向量，对应以下关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

图像规格

• 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

文件信息

• 数据文件格式: Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部13个episodes（split: "train": "0:13"）