pick_and_place

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务。数据集包含50个总剧集和15987个总帧，以parquet文件格式存储。特征包括动作数据（如机械臂位置和速度）、观察状态（类似的动作参数）、图像观察（来自前部和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，25帧每秒），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为“lekiwi_client”，数据分割为训练集，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks. It contains 50 total episodes and 15987 total frames, stored in parquet format. Features include action data (such as robot arm positions and velocities), observation states (similar action parameters), image observations (videos from front and wrist cameras with a resolution of 480x640 at 25 frames per second), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is lekiwi_client, and the data is split into a training set, suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：RobotSo101/pick_and_place

任务类别： 机器人学
许可证： Apache-2.0
创建工具： 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

数据集包含 50 个片段（episodes），总计 15,987 帧，涵盖单任务（total_tasks: 1）。数据分为训练集（0:50 索引）。数据文件采用 Parquet 格式，视频文件采用 MP4 格式（AV1 编码）。

关键统计信息：

• 总帧率（FPS）：25
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：lekiwi_client

特征配置

数据集中的每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(9,)	机器人动作向量，包含6个关节位置和3个速度指令
observation.state	float32	(9,)	机器人状态观测，结构与动作向量相同
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态向量具体名称（9维）：

1. arm_shoulder_pan.pos
2. arm_shoulder_lift.pos
3. arm_elbow_flex.pos
4. arm_wrist_flex.pos
5. arm_wrist_roll.pos
6. arm_gripper.pos
7. x.vel
8. y.vel
9. theta.vel

可视化

可通过 Hugging Face Spaces 中的 可视化工具 在线查看此数据集。