svla_cap_pick_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 svla_cap_pick_place，由用户 cher2018 在 Hugging Face 平台发布，是一个用于机器人操作任务（pick and place，即抓取和放置）的机器人数据集。

基本信息

• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
• 机器人类型：so_follower（一种跟随型机器人，共6个自由度，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：35
• 总帧数（Frames）：26,204
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率：30 FPS
• 数据拆分：仅包含训练集（train），共 35 个片段，无验证集或测试集

数据特征（Features）

数据集每条记录包含以下字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节的位置信息（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人当前状态，同样包含6个关节的位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角的 RGB 视频图像，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面视角的 RGB 视频图像，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小为1000）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，可直接在浏览器中查看数据集内容。