taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0731

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-arrange-pens-sticky-notes-0731
• 数据集用途: 机器人操作任务数据集，由LeRobot创建，适用于机器人学习与研究。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 61
• 总帧数 (Frames): 325,828
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部61个回合

机器人类型

• 机器人类型: bi_taccap_gripper

数据特征

数据集中包含以下特征：

• 动作 (action): 20维浮点数组，包含左右TCP位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置（gripper.pos）
• 观察状态 (observation.state): 20维浮点数组，结构与动作相同
• 图像观察 (observation.images): 包含6个视频流：
  • left_tactile_left: 400x700x3, h264编码, 30fps
  • left_tactile_right: 400x700x3, h264编码, 30fps
  • left_wrist: 480x640x3, h264编码, 30fps
  • right_tactile_left: 400x700x3, h264编码, 30fps
  • right_tactile_right: 400x700x3, h264编码, 30fps
  • right_wrist: 480x640x3, h264编码, 30fps
• 时间戳 (timestamp): float32
• 帧索引 (frame_index): int64
• 回合索引 (episode_index): int64
• 索引 (index): int64
• 任务索引 (task_index): int64

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000帧

引用信息

如需引用该数据集，请引用：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }