pick_and_place_20260619_162654
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人拾取和放置任务设计的数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，总计17348帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括：动作（由6个关节位置组成，具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及两个视角的图像观测（前视和顶视，均为480x640分辨率、3通道RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，旨在训练或评估模型在拾取和放置场景中的性能。
This dataset is specifically designed for robotic pick-and-place tasks and was created by LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 17,348 frames with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, while the accompanying videos are saved in MP4 format. The dataset features include: actions (composed of 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), and image observations from two perspectives (front-view and top-view, both with a resolution of 480x640 and 3-channel RGB videos). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. This dataset is applicable to robotic control, reinforcement learning, or imitation learning tasks, and aims to train or evaluate model performance in pick-and-place scenarios.
数据集概览
- 数据集名称: pick_and_place_20260619_162654
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 数据版本: v3.0
- 帧率（FPS）: 30
- 总片段数: 50
- 总帧数: 17348
- 总任务数: 1
- 数据集大小:
- 数据文件: 100 MB
- 视频文件: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集（片段 0 到 49）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 个关节的机器人动作（关节位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 个关节的机器人观测状态（关节位置） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像（高度×宽度×通道） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像（高度×宽度×通道） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
关节动作名称（action 和 observation.state）
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
视频参数
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 图像尺寸: 480×640 像素（高×宽）
- 通道数: 3
数据存储
- 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
