cups

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术相关数据集，包含10个训练片段(episodes)、948帧图像数据和1个任务。数据以parquet格式存储，特征包括机器人动作指令、奖励信号、来自两个摄像头的视觉观察数据以及各类索引。数据集结构和特征表明其适用于需要结合视觉输入和状态数据的机器人任务训练与研究。

This dataset is created using LeRobot for robotics applications. It contains 10 episodes, 948 frames and 1 task, stored in parquet files. Features include actions, rewards, observations from two cameras, and various indices. The structure and features indicate its designed for robotic tasks involving visual and state data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cups
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未指定
• 总集数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 948
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 10
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 10 个 episode

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • delta_x
  • delta_y
  • delta_z
  • delta_roll
  • delta_pitch
  • delta_yaw
  • gripper

奖励 (next.reward)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

完成标志 (next.done)

• 数据类型: bool
• 形状: [1]

观测图像 (observation.images)

• 摄像头0 (camera_0): 视频数据，形状为 [3, 128, 128] (通道, 高度, 宽度)，帧率 10 fps，编码格式 av1
• 摄像头1 (camera_1): 视频数据，形状为 [3, 128, 128] (通道, 高度, 宽度)，帧率 10 fps，编码格式 av1

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [8]

时间戳 (timestamp)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

集索引 (episode_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

索引 (index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX 引用信息：暂缺 (More Information Needed)