case_25_cont_20260615_111606
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建。数据集中包含12个episodes，总计7182帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括：6维动作和状态向量（对应机械臂的肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）；两个摄像头观测视频（手腕摄像头和前置摄像头），视频分辨率为480x640，3通道彩色，编码格式为av1；以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练集划分。
This is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 12 episodes, totaling 7182 frames at 30 fps. The dataset features include: 6-dimensional action and state vectors corresponding to the shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position of the robotic arm; two camera observation videos (wrist camera and front-facing camera) with a resolution of 480×640, 3-channel color, encoded in AV1 format; and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other related information. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format. The total size of the non-video data is approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB. The robotic platform type is so_follower, and the dataset only includes a training set split.
数据集概述
- 数据集名称：case_25_cont_20260615_111606
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 数据集格式：Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 总帧数：7182 帧
- 总集数：12 集
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 代码库版本：v3.0
数据划分
- 训练集：包含全部 12 集（索引 0 到 11）
特征
- action（动作）：6 维浮点向量，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
- observation.state（观测状态）：与动作维度相同的 6 维浮点向量，表示关节位置
- observation.images.wrist（手腕摄像头图像）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.front（前置摄像头图像）：视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
- timestamp：时间戳，1 维浮点数
- frame_index：帧索引，1 维整数
- episode_index：集索引，1 维整数
- index：全局索引，1 维整数
- task_index：任务索引，1 维整数
数据文件
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据块大小：每块 1000 帧
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人信息
- 机器人类型：so_follower
可视化
- 可通过 此链接 在 Hugging Face Spaces 上可视化数据集。
