CameraOnGripperColoredPieceMutiplePieces

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：CameraOnGripperColoredPieceMutiplePieces

基本信息

• 数据集名称：CameraOnGripperColoredPieceMutiplePieces
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

规模参数

• 总片段数（Total Episodes）：160
• 总帧数（Total Frames）：43,634
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so101_follower
• 代码库版本：v3.0

数据划分

• 训练集：片段0至159（共160个片段）

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 包含维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察状态（Observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 包含维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观察图像（Observation.images.onGripper）

• 数据类型：视频（video）
• 形状：[640, 480, 3]（高度、宽度、通道数）
• 视频参数：
  • 高度：640
  • 宽度：480
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状[1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状[1]
• 片段索引（episode_index）：int64，形状[1]
• 索引（index）：int64，形状[1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状[1]

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。