rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz_checkpoint_20_000v2_20260603_104648
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于机器人控制和感知任务。它包含机器人的动作和观测数据：动作数据由6个浮点值表示，对应肩部、肘部、腕部和夹爪的位置；状态观测数据与动作相同，也是6个浮点值。图像观测包括顶部和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps；左触觉频谱图视频分辨率为224x224，3通道。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有11个episodes、6278帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。
This dataset, created by LeRobot, is a robotics dataset specifically tailored for robot control and perception tasks. It includes robot action and observation data: the action data is represented by 6 floating-point values, corresponding to the positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper; the state observation data is consistent with the action data, also consisting of 6 floating-point values. The image observations cover videos from the top-facing and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps; the left tactile spectrogram videos have a resolution of 224x224 and 3 channels. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, the dataset comprises 11 episodes, 6278 frames, and 1 task. The numerical data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The robot type is so101_follower_dragontactile.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_0_1kHz_checkpoint_20_000v2_20260603_104648
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件，数据文件路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。 - 配置: 默认配置 (
default)，数据文件位于data/*/*.parquet。 - 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 帧率 (FPS): 30
- 代码库版本: v3.0
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观测状态，与 action 特征结构一致 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.left_tactile_spectrogram |
video | [224, 224, 3] | 左侧触觉传感器光谱图，分辨率 224x224，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 数据索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据集规模
- 总回合数: 11
- 总帧数: 6278
- 任务数量: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000
- 数据集划分:
train(0:11)
