ur3e_banana_to_basket

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：ur3e_banana_to_basket

基本信息

• 数据集名称：ur3e_banana_to_basket
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

总体统计

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：ur3e_dual（双UR3e机械臂）
• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：52,151
• 总任务数（Tasks）：1
• 总视频数：0
• 总块数（Chunks）：1
• 块大小：1000
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：包含全部100个回合（划分比例为0:100），未设置验证集或测试集

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征，存储格式为 Parquet 文件：

状态与动作数据

• observation.state：float32 类型，维度14，包含双机械臂的关节位置信息
  • 机械臂 bob：肩部旋转、肩部升降、肘部、腕部1-3、夹爪
  • 机械臂 alice：肩部旋转、肩部升降、肘部、腕部1-3、夹爪
• action：float32 类型，维度14，动作指令（与 observation.state 结构相同）
• observation.velocity：float32 类型，维度14，速度信息（结构同上）
• observation.effort：float32 类型，维度14，力矩/力信息（结构同上）

图像数据

• observation.images.cam_high：图像类型，尺寸为 3×224×224（通道×高度×宽度），高位摄像头
• observation.images.cam_low：图像类型，尺寸为 3×224×224，低位摄像头
• observation.images.cam_left_wrist：图像类型，尺寸为 3×224×224，左侧腕部摄像头
• observation.images.cam_right_wrist：图像类型，尺寸为 3×224×224，右侧腕部摄像头

元数据

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，回合索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

任务描述

该数据集围绕单一任务（total_tasks=1）展开，任务目标为将香蕉放入篮子中，涉及双UR3e机械臂的协调操作。数据集包含100个演示回合，总计52,151帧，以30 FPS的帧率记录，适用于机器人模仿学习等研究场景。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供。