record-0526_3

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含双臂机器人（bi_openarm_follower）的交互数据，数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。数据集特征包括机器人的动作（action）和状态观察（observation.state），其中动作和状态各包含48个浮点数值，分别对应右臂和左臂的7个关节及夹爪的位置、速度和扭矩信息。此外，观察数据还包括来自三个不同视角（front、front2、up）的图像，每个图像分辨率为480x640像素，3个通道。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等信息。数据以30帧每秒（fps）的速率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache 2.0许可证。This is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains interaction data from a dual-arm robot (bi_openarm_follower), with the data stored in Parquet format and accompanied by video files. The dataset features robot actions (action) and state observations (observation.state), each of which includes 48 floating-point values, corresponding to the position, velocity, and torque information of the 7 joints and grippers of the right and left arms respectively. In addition, the observation data encompasses images from three different viewpoints: front, front2, and up. Each image has a resolution of 480x640 pixels and 3 channels. The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The data was collected at a rate of 30 frames per second (fps). The total size of the data files is 100 MB, while the video files have a size of 200 MB. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-0526_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 工具创建。

数据集结构与特征

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 总剧集数: 0
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[48]	包含左右各7个关节和夹爪的位置、速度、扭矩信息
observation.state	float32	[48]	与action相同的机器人状态信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度、宽度、通道）
observation.images.front2	video	[480, 640, 3]	第二个前置摄像头图像
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上置摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。

引用信息

论文和主页信息尚未提供。