SmolVLA_Stacking_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观测数据，如关节位置、头顶和手腕摄像头图像、时间戳以及情景/任务索引。数据集以parquet文件格式组织，并包含视频数据。This robotic dataset was created using LeRobot, and encompasses robotic action and observational data including joint positions, images captured by the overhead and wrist cameras, timestamps, as well as episode and task indices. The dataset is organized in Parquet file format and includes video data.

原始信息汇总

SmolVLA_Stacking_2 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: SmolVLA_Stacking_2
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/TANAY779/SmolVLA_Stacking_2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 视频帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 特征名: observation.images.overhead

• 数据类型: video

• 形状: [960, 1280, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

• 特征名: observation.images.wrist

• 数据类型: video

• 形状: [960, 1280, 3]

• 维度名称: ["height", "width", "channels"]

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术规格

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

备注

• 数据集主页信息待补充
• 相关论文信息待补充
• 引用格式待补充