ffw_sg2_rev1_0614_wheel_grab_c_hh
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含20个总集数、11830个总帧数、1个总任务数、60个总视频数，并以30fps的帧率记录。数据结构支持训练分割，涵盖多个特征：包括时间戳、帧索引、集索引、索引、任务索引；观测部分包括来自头摄像头（分辨率376x672，3通道）和左右腕摄像头（分辨率240x424，3通道）的图像视频；状态观测包含19个关节状态（如左右臂关节、夹爪关节、头部关节和提升关节）；动作部分也包含19个关节动作。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, specifically tailored for the ffw_sg2_rev1 robot model. It contains 20 total episodes, 11830 total frames, 1 single task, and 60 total videos, recorded at a frame rate of 30 FPS. The dataset structure supports training splits and covers multiple features including timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The observation section includes image videos from the head camera (resolution 376×672, 3 channels) and left and right wrist cameras (resolution 240×424, 3 channels). The state observations include 19 joint states such as left and right arm joints, gripper joints, head joint and lift joint. The action section also includes 19 joint actions. The data is stored in Parquet format and is applicable to robotic learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称：ffw_sg2_rev1_0614_wheel_grab_c_hh
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
数据集结构
- 机器人类型：ffw_sg2_rev1
- 总片段数：20
- 总帧数：11830
- 总任务数：1
- 总视频数：60
- 总数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：
- 训练集：0 到 19 片段（共20个片段）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.cam_head | video | [376, 672, 3] | 头部摄像头图像，分辨率376x672，3通道，编码libx264 |
| observation.images.cam_wrist_left | video | [240, 424, 3] | 左手腕摄像头图像，分辨率240x424，3通道，编码libx264 |
| observation.images.cam_wrist_right | video | [240, 424, 3] | 右手腕摄像头图像，分辨率240x424，3通道，编码libx264 |
| observation.state | float32 | [19] | 机器人状态，包含19个关节值：左臂7个、左夹爪1个、右臂7个、右夹爪1个、头部2个、升降机构1个 |
| action | float32 | [19] | 动作指令，包含19个关节值：左臂7个、左夹爪1个、右臂7个、右夹爪1个、头部2个、升降机构1个 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
