so101_pick_up_cylinder_depth_20260713_171230_reencoded_reencoded

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，具体针对so101_pick_up_cylinder_depth_20260713_171230_reencoded_reencoded任务，涉及拾取圆柱体操作。数据集包含50个episodes，总计11676帧，覆盖1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、观察图像（手腕摄像头RGB图像，分辨率480x640，3通道）和手腕深度图（分辨率480x640，1通道，深度单位毫米，范围0.05-2.0米，使用对数编码）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, specifically targeting the `so101_pick_up_cylinder_depth_20260713_171230_reencoded_reencoded` task which involves cylinder picking-up operations. It contains 50 episodes with a total of 11676 frames, covering one single task. The dataset includes the following features: actions with 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position); observation states that have the same 6 joint positions as the actions; observation images which are RGB images from the wrist camera with a resolution of 480x640 and 3 channels; and wrist depth maps with a resolution of 480x640, 1 channel, depth unit in millimeters, ranging from 0.05 to 2.0 meters, using logarithmic encoding. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format with a frame rate of 30 fps. This dataset is suitable for robotic learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_up_cylinder_depth_20260713_171230_reencoded_reencoded
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总帧数: 11,676 帧
• 总片段数（episodes）: 50
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

数据格式: 数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。数据集划分为一个训练集，包含全部 50 个片段（索引 0 至 49）。

特征说明:

• action (动作): 6维浮点数组，包含机器人各关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state (观测状态): 6维浮点数组，与动作特征命名相同，表示机器人各关节当前位置。
• observation.images.wrist (腕部RGB图像): 视频数据，分辨率 480×640，3通道，使用 AV1 编码，帧率 30。
• observation.images.wrist_depth (腕部深度图像): 视频数据，分辨率 480×640，单通道深度图，使用 H.264 编码，帧率 30。深度单位为毫米（mm），深度范围 0.05 至 2.0 米，采用对数深度表示，编码为无失真模式。
• timestamp (时间戳): 浮点数。
• frame_index (帧索引): 整数。
• episode_index (片段索引): 整数。
• index (全局索引): 整数。
• task_index (任务索引): 整数。

机器人类型: so_follower