redbrick-pick-place_20260602_153911

该数据集是一个机器人操作任务数据集，专注于拾取放置场景，使用LeRobot平台创建。数据集包含25个完整任务序列（episodes），总计10800帧数据，帧率为15fps。数据特征包括：机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、视觉观测（两个视角的视频：侧面和上方，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制与模仿学习研究。This dataset is a robotic manipulation task dataset focused on pick-and-place scenarios, created using the LeRobot platform. It contains 25 complete task episodes, totaling 10,800 frames with a frame rate of 15 fps. The data features include: robotic actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), visual observations (videos from two perspectives: side-view and top-view, with a resolution of 480×640, 3-channel RGB, encoded in AV1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for research on robotic control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: redbrick-pick-place_20260602_153911
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 51
• 总帧数 (Frames): 20,812
• 总任务数 (Tasks): 2
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 0 至 50 号片段 (共 51 个)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

特征与数据格式

动作 (action) 和观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images):

• 包含两个视角: side (侧面) 和 up (上方)
• 图像尺寸: 480x640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 15 FPS

其他特征:

• timestamp (时间戳): float32，形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64，形状 [1]
• episode_index (片段索引): int64，形状 [1]
• index (全局索引): int64，形状 [1]
• task_index (任务索引): int64，形状 [1]

文件组织

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: config_name 为 default，对应数据文件为 data/*/*.parquet

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。