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收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。它包含一个完整的训练集，共有1个任务、1个episode和2566帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测图像（observation.images）包括三个视角：前视（front）、顶部（top）和夹爪（gripper），每个视角为480x640分辨率的RGB视频，使用AV1编解码器；此外，还包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等元数据。该数据集适用于机器人强化学习或模仿学习研究，特别是针对so_follower类型机器人的操作任务。
This dataset is a robotics learning dataset constructed using LeRobot, specifically intended for robotic control tasks. It comprises a complete training set, which includes 1 task, 1 episode, and 2566 frames of data with a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset features include action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays that represent the robot's joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); Observation images (observation.images) cover three viewpoints: front, top, and gripper. Each viewpoint delivers RGB videos with a resolution of 480×640, encoded using the AV1 codec; Additionally, it contains metadata such as timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. This dataset is applicable to research in robotic reinforcement learning or imitation learning, particularly for manipulation tasks involving so_follower-type robots.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 数据集主页：待补充
- 相关论文：待补充
- 许可证：Apache-2.0
数据集结构
数据集的结构由 meta/info.json 文件定义，关键参数如下：
| 参数 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 2566 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小（帧） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:1（所有数据用于训练） |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
每个样本包含以下特征：
- 动作（action）：6维浮点向量，表示机器人关节位置（肩部水平关节、肩部垂直关节、肘部弯曲关节、腕部弯曲关节、腕部旋转关节、夹爪位置）。
- 观测状态（observation.state）：6维浮点向量，与动作空间一致，表示当前关节状态。
- 观测图像：
- 正面相机（observation.images.front）：视频类型，分辨率 480×640，3 通道（RGB），AV1 编码，30 FPS。
- 顶部相机（observation.images.top）：与正面相机规格相同。
- 夹爪相机（observation.images.gripper）：与正面相机规格相同。
- 时间戳（timestamp）：1维浮点数。
- 帧索引（frame_index）：1维整数。
- 片段索引（episode_index）：1维整数。
- 索引（index）：1维整数。
- 任务索引（task_index）：1维整数。
引用
当前无可用 BibTeX 引用信息，待补充。
