08221648_20260822_164839

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，旨在为机器人学习任务提供训练数据。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 6
• 总帧数（Frames）: 2418
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率（FPS）: 30

数据结构

数据集包含以下特征字段：

动作与状态（Action & State）

• action (float32, 6维): 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state (float32, 6维): 与动作空间相同的6维关节位置状态

视觉观测（Visual Observations）

包含两个摄像头视角的RGB视频数据：

• observation.images.F1: 480x640x3，AV1编码，30 FPS
• observation.images.F2: 480x640x3，AV1编码，30 FPS

元数据字段

• timestamp (float32): 时间戳
• frame_index (int64): 帧索引
• episode_index (int64): 片段索引
• index (int64): 全局索引
• task_index (int64): 任务索引

数据集划分

• 训练集（train）: 包含全部6个片段（0:6）

机器人类型

• robot_type: so_follower（SO-ARM 跟随模式）

数据存储格式

• 数据文件: parquet 格式，存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: mp4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 引用信息: 暂无（BibTeX 待补充）