ffw_sg2_rev1_task_166_0115_bokyung_1

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，3808帧，60个视频，以及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。观察状态和动作数据包含多个关节的状态信息，如arm_l_joint1、arm_r_joint1等。数据集还包含来自头部摄像头和左右手腕摄像头的视频数据。This is a robotics-related dataset created using Physical AI Tools and LeRobot. The dataset contains 20 episodes, 3808 frames, 60 video files, and 1 task. The observation and action data are stored in Parquet format, while the video data are stored in MP4 format. The observation state and action data include status information of multiple joints, such as arm_l_joint1, arm_r_joint1, etc. The dataset also includes video data captured by the head camera and the left and right wrist cameras.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_task_166_0115_bokyung_1
• 发布者: RobotisSW
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

数据集来源

该数据集使用以下工具创建：

• Physical AI Tools (https://github.com/ROBOTIS-GIT/physical_ai_tools)
• LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 3808
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 fps
• 数据分割: 所有20个情节均用于训练 ("train": "0:20")

数据格式与存储

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

元数据特征

• timestamp: 浮点32，形状[1]
• frame_index: 整型64，形状[1]
• episode_index: 整型64，形状[1]
• index: 整型64，形状[1]
• task_index: 整型64，形状[1]

观测特征

• observation.images.cam_head: 视频格式，形状[720, 1280, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频格式，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频格式，形状[480, 640, 3]，编码为libx264，像素格式yuv420p
• observation.state: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动状态变量

动作特征

• action: 浮点32，形状[22]，包含22个关节和运动控制变量

机器人平台

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 代码库版本: v2.1

引用信息

• BibTeX引用: 待补充
• 主页: 待补充