adapt1

该数据集是一个机器人领域的数据集，专为Droid机器人设计，使用LeRobot创建。它包含1个episode、208帧、1个任务和6个视频，帧率为30fps。数据结构包括动作特征（8个关节和夹爪控制）、状态观测（关节位置和夹爪状态）、末端执行器位姿（6D旋转和3D平移）、多个摄像头（Azure Kinect左侧和前方摄像头、手腕摄像头）的彩色和深度图像，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。图像分辨率为720x1280，彩色图像为3通道，深度图像为1通道。数据集用于机器人控制和学习任务，支持训练和验证。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for the Droid robot. It contains 1 episode, 208 frames, 1 task, and 6 videos, with a frame rate of 30fps. The data structure includes action features (8 joints and gripper control), state observations (joint positions and gripper state), end-effector poses (6D rotation and 3D translation), color and depth images from multiple cameras (Azure Kinect left and front cameras, wrist camera), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The image resolution is 720x1280, with color images having 3 channels and depth images having 1 channel. The dataset is used for robot control and learning tasks, supporting training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：adapt1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集来源：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总集数：1 集
• 总帧数：208 帧
• 总任务数：1 个
• 总视频数：6 个
• 总块数：1 块
• 帧率：30 fps
• 数据文件格式：Parquet (.parquet)
• 视频文件格式：MP4 (.mp4)
• 训练/测试划分：仅包含训练集，范围为 0:1

机器人类型

• 机器人类型：droid

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation.State）

• 关节动作（action）：8 维向量，包含 7 个关节和 1 个夹爪，数据类型为 float32
• 关节状态（observation.state）：8 维向量，与关节动作结构一致，数据类型为 float32
• 右端执行器位姿（right_eef_pose）：10 维向量，包含旋转6D表示（6个分量）、平移3D表示（3个分量）和夹爪开合度，数据类型为 float32

图像观测（Observation.Images）

• 相机位置：共 3 个视角，产生 6 个视频流
  • cam_azure_kinect_left：
    • transformed_depth：深度图，尺寸 720×1280×1，数据类型为视频
    • color：彩色图，尺寸 720×1280×3，数据类型为视频
  • cam_azure_kinect_front：
    • transformed_depth：深度图，尺寸 720×1280×1，数据类型为视频
    • color：彩色图，尺寸 720×1280×3，数据类型为视频
  • cam_wrist：
    • color：RGB 彩色图，尺寸 720×1280×3，数据类型为视频
    • depth：深度图，尺寸 720×1280×1，数据类型为视频

时间与索引信息

• timestamp：时间戳，1 维向量，数据类型为 float32
• frame_index：帧索引，1 维向量，数据类型为 int64
• episode_index：集索引，1 维向量，数据类型为 int64
• index：整体索引，1 维向量，数据类型为 int64
• task_index：任务索引，1 维向量，数据类型为 int64