eval_act_2cam

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人相关的研究。数据集包含10个episodes，总计5344帧数据，涉及1个任务和20个视频。数据内容包括机器人的动作（如主肩旋转、主肩抬升、主肘弯曲等）、观察状态（与动作相同的6个维度）、来自笔记本电脑和手机的视频（480x640分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的结构和内容表明它适用于机器人学习和控制任务。

This dataset was developed via LeRobot, primarily targeting robotics-related research. It contains 10 episodes totaling 5344 frames, covering 1 task and 20 videos. The data content includes robot actions (e.g., main shoulder rotation, main shoulder elevation, main elbow flexion, etc.), observation states (6 dimensions consistent with the actions), videos from laptops and mobile phones (with a resolution of 480x640 and 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The structure and content of this dataset render it applicable to robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置文件: data/*/*.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 10
• 总帧数: 5344
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:10

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称:
    • main_shoulder_pan
    • main_shoulder_lift
    • main_elbow_flex
    • main_wrist_flex
    • main_wrist_roll
    • main_gripper
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • FPS: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否包含音频: false
• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]