so101-block-bowl-test_20260830_092724

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

so101-block-bowl-test_20260830_092724 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习研究。该数据集围绕“积木放入碗中”这一任务采集，共包含 1 个片段（episode），355 帧数据，属于小规模测试数据集。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 数据集版本：v3.0

数据内容与结构

该数据集包含机器人执行任务的视觉观测、状态信息和控制指令。

动作与状态空间

数据集的 action（动作）和 observation.state（状态观测）均为 6 维向量，对应机器人关节位置，具体包括：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

视觉观测

• 相机视角：observation.images.front（前置相机）
• 图像规格：720 × 1280 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1 编码，帧率 30 FPS，无音频

其他特征字段

字段	数据类型	说明
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据规模与划分

• 总片段数：1
• 总帧数：355
• 任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据集划分：全部数据（0:1）作为训练集

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂）

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率：30 FPS

其他说明

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在线预览，便于快速查看数据效果。目前暂无论文和引用信息。