so101_red_cube_black_tray

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_red_cube_black_tray，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 数据格式：Parquet

数据规模

• 总片段数：30
• 总帧数：13,285
• 任务数量：1
• 采样频率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 训练集：包含全部 30 个片段（train: 0:30）

数据结构

每条数据记录包含以下特征：

特征	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头影像
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头影像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据细节

• 机器人类型：so_follower
• 动作与状态特征：包含 shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll 和 gripper 的位置信息
• 视频编码：AV1 编码，30 fps，480×640 分辨率，无音频
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在 此处 查看该数据集的内容。