ex2_all_v3

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学习领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含121个episodes，总计80169帧，覆盖3个不同任务，数据以30帧/秒的速率采集。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，同时包含视频文件，总大小为200MB。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前端图像观察（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持从视觉和状态信息中学习动作策略。This dataset was developed by LeRobot, focusing on the field of robotic learning, specifically targeting the so_follower robot type. It contains 121 episodes, totaling 80169 frames, covering 3 distinct tasks, and was collected at a rate of 30 frames per second. The data is stored in Parquet file format with a total size of 100 MB, and also includes video files with a total size of 200 MB. The included features are action data (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (identical joint positions as the action data), front-end image observations (RGB video with a resolution of 480×640), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. This dataset is used for training and evaluating robotic control algorithms, supporting learning of action policies from visual and state information.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: ex2_all_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总帧数: 80,169 帧
• 总回合数: 121 回合
• 总任务数: 3 个任务
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据集结构

• 数据集版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 分割方式: 仅有训练集 (train: 回合索引 0 至 121)
• 数据存储路径:
  • Parquet 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与数据格式

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置等）
observation.state	float32	[6]	6 维观察状态（与动作同名维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化界面 查看数据集内容
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息