pick_two_cube_dataset_20260806_153444

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 mwhnh10/pick_two_cube_dataset_20260806_153444，是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 数据类型： 数据文件为 Parquet 格式，存放于 data/*/*.parquet 路径下。

数据集结构与规模

• 总片段数（Total Episodes）： 1
• 总帧数（Total Frames）： 178
• 总任务数（Total Tasks）： 1
• 帧率（FPS）： 30
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 数据划分： 仅包含训练集（train: 0:1）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	6	机械臂的6维动作指令（包含关节位置与夹爪位置）
observation.state	float32	6	机械臂的6维状态观测（与动作同维度）
observation.images.side	视频	480×640×3	侧方摄像头图像，AV1编码，30 FPS，3通道
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，3通道
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作/状态维度含义：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

机器人类型： so_follower

引用信息

当前数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。

可视化

可以通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集，可视化链接为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mwhnh10/pick_two_cube_dataset_20260806_153444