eval_Ball_test_V2_014

该数据集是一个用于机器人模仿学习的开源数据集，由LeRobot项目创建。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计14267帧，帧率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集专为so_follower类型的机器人设计，仅包含一个任务。特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前置和侧置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，RGB三通道视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集已分割为训练集（包含所有10个情节），适用于机器人控制、行为克隆或强化学习等研究。

This dataset is an open-source dataset for robot imitation learning, created by the LeRobot project. It contains 10 complete episodes, totaling 14,267 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset is specifically designed for the so_follower type of robot and includes only one task. Features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (joint positions identical to the actions), image observations from front and side cameras (with a resolution of 480x640, RGB three-channel video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is split into a training set (including all 10 episodes) and is suitable for research in robot control, behavior cloning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：CZ11001100/eval_Ball_test_V2_014（基于LeRobot框架创建）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

数据集基于LeRobot标准格式组织，包含以下关键元数据：

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	10
总帧数	14,267
总任务数	1
块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练/测试划分	训练集包含全部10个片段（索引0-9）

文件路径结构：

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

数据集包含以下特征，每个特征的名称、数据类型和形状说明如下：

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	(6,)	6自由度控制指令：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测（与action维度相同）
observation.images.front	视频	480×640×3	前端摄像头图像，编码格式AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS
observation.images.side	视频	480×640×3	侧方摄像头图像，编码格式AV1，像素格式yuv420p，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（当前仅包含1个任务）

引用信息

此数据集目前暂无引用论文或主页链接，仅标注使用Apache-2.0许可。