record-test_20260527_231546

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so_follower类型的机器人。数据集包含1个episode、1797帧和1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），两者都涉及6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测还包括前视图像，分辨率为720x1280，帧率为30fps，以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This robotic control dataset was created using LeRobot, specifically designed for so_follower-class robots. The dataset contains 1 episode, 1797 frames, and 1 task. Tabular data is stored in Parquet format, while video data is saved in MP4 format. The dataset features include action and observation.state, both of which involve 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observations also include front-facing images with a resolution of 720×1280 at 30 frames per second (fps), alongside metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to robotic learning tasks including imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260527_231546
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1797
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (片段 0 到 1)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作信号，包含机器人各关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	6维观察状态，与动作特征对应的关节位置
observation.images.front	video (AV1编码)	(720, 1280, 3)	前置摄像头视频，分辨率720x1280，3通道 (RGB)，帧率30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引