spam_neck_0809_R
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
mimiminsoo创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集详情：spam_neck_0809_R
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数：13,908 帧
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
机器人类型
- 机器人型号：bi_piper_follower
- 代码库版本：v3.0
数据划分
- 训练集：包含全部 10 个片段（索引 0 至 9）
特征信息
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 包含特征：
- 左侧关节 1-6 位置（left_joint1.pos 至 left_joint6.pos）
- 左侧夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右侧关节 1-6 位置（right_joint1.pos 至 right_joint6.pos）
- 右侧夹爪位置（right_gripper.pos）
- 颈部俯仰角（neck_pitch.pos）
- 颈部偏航角（neck_yaw.pos）
图像观测（Observation Images）
| 相机视角 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| left_main（左主相机） | 720×1280×3 | AV1 (yuv420p) | 30 |
| left_wrist（左腕相机） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 |
| left_top（左顶部相机） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 |
| right_wrist（右腕相机） | 480×640×3 | AV1 (yuv420p) | 30 |
其他特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
可视化工具
该数据集提供了 LeRobot 可视化界面，可通过 Hugging Face Spaces 进行数据可视化浏览。
