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这是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于跨体现（cross-embodiment）任务。数据集包含100个episodes，总计29145帧，涉及一个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。特征包括动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz、gripper）、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态、图像等），以及时间戳和索引信息。图像观察包括agentview和wrist视角，分辨率均为256x256。数据集结构详细，适用于机器人控制和模仿学习研究。This is a robotics dataset developed with the LeRobot toolkit, focusing on cross-embodiment robotics tasks. The dataset consists of 100 episodes, totaling 29145 frames, and covers one single task. The data is stored in Parquet format, while the corresponding videos are saved in MP4 format with a frame rate of 20 FPS. The dataset includes multiple types of features: actions (7-dimensional floating-point values representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and the gripper state), observation states (such as end-effector positions, joint positions, gripper status, visual images, etc.), as well as timestamp and index information. The visual observations cover two viewpoints: agentview and wrist, both with a resolution of 256×256. The dataset has a well-defined structure and is suitable for research in robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据来源：由 LeRobot 框架创建
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	100
总帧数 (frames)	29,145
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	20
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小 (chunks)	1000 帧/块

数据集结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据拆分：仅包含训练集 (train)，使用索引 0:100 (即全部100个片段)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[7]	7维动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	2维状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿：位置 (x,y,z) + 四元数 (qx,qy,qz,qw)
observation.gripper	float32	[6]	6维夹爪状态：gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5
observation.joint	float32	[7]	7维关节位置：joint_pos_0 ~ joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器 + 夹爪状态 (7+6)
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置 + 夹爪状态 (7+6)
observation.images.agentview	video	[256,256,3]	第一视角摄像头，尺寸256x256，AV1编码，20fps，RGB
observation.images.wrist	video	[256,256,3]	腕部摄像头，尺寸256x256，AV1编码，20fps，RGB
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

硬件配置

• 机器人类型：跨形态 (cross_embodiment)
• 机器人：Kinova3
• 夹爪：Robotiq85Gripper

可视化

可通过 可视化空间 在线浏览数据集。