am2_bi_test_012

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：am2_bi_test_012

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/liyitenga/am2_bi_test_012
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: alohamini_client

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet (存储在 data/*/*.parquet 路径下)
• 视频文件格式: MP4 (存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下)
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 470
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集分割:
  • 训练集 (train): 0:1 (全部数据用于训练)

特征 (Features)

数据集包含以下特征（所有特征均为float32或视频类型，名称及维度如下）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[18]	包含双臂（左/右）关节位置、线速度、角速度、升降轴高度等18维动作指令。
observation.state	float32	[18]	包含与 action 相同的18维状态观测（关节位置、线速度、角速度、升降轴高度）。
observation.images.forward	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30 FPS，色彩空间yuv420p）。
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS，色彩空间yuv420p）。
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（AV1编码，30 FPS，色彩空间yuv420p）。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态维度详解

action 和 observation.state 的18个维度依次为：

1. arm_left_shoulder_pan.pos
2. arm_left_shoulder_lift.pos
3. arm_left_elbow_flex.pos
4. arm_left_wrist_flex.pos
5. arm_left_wrist_yaw.pos
6. arm_left_wrist_roll.pos
7. arm_left_gripper.pos
8. arm_right_shoulder_pan.pos
9. arm_right_shoulder_lift.pos
10. arm_right_elbow_flex.pos
11. arm_right_wrist_flex.pos
12. arm_right_wrist_yaw.pos
13. arm_right_wrist_roll.pos
14. arm_right_gripper.pos
15. x.vel
16. y.vel
17. theta.vel
18. lift_axis.height_mm