pick_and_place_clean_v2

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术任务设计，特别是拾取和放置操作。它包含69个总集数，共97988帧，以30帧/秒的帧率记录。特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自顶部和腕部摄像头，分辨率为480x640的3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构支持训练分割（0:69），适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically pick-and-place operations. It contains 69 total episodes with 97988 frames recorded at 30 frames per second. Features include actions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images (from top and wrist cameras, with 480x640 resolution, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, data is stored in Parquet format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset structure supports training split (0:69) and is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_and_place_clean_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集主页: 暂无具体信息
• 相关论文: 暂无具体信息

数据集结构

该数据集遵循 LeRobot 的 v3.0 代码库规范，包含以下核心特征：

特征维度

• action (动作): 6 维浮点数，包含机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)
• observation.state (观测状态): 6 维浮点数，与动作空间的关节和夹爪位置相同
• observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• timestamp (时间戳): 1 维浮点数
• frame_index (帧索引): 1 维整数
• episode_index (回合索引): 1 维整数
• index (样本索引): 1 维整数
• task_index (任务索引): 1 维整数

数据规模

• 总回合数: 69
• 总帧数: 97,988
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块大小: 1,000

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据划分

• 训练集: 全部 69 个回合，索引 0 至 68

引用信息

暂无具体的 BibTeX 引用格式提供。