pick_and_place_v2

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，总计11817帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（一个6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前视图像（分辨率为480x640的3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人模仿学习或强化学习研究。

This is a robotics dataset developed by LeRobot, exclusively tailored for robotic control tasks. The dataset includes 10 episodes, totaling 11817 frames, and targets a single task. The data is stored in Parquet file format, while the associated videos are stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (a 6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional joint positions identical to those used in the actions), front-facing 3-channel RGB videos with a resolution of 480×640, as well as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. This dataset is suitable for research in robotic imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_v2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 构建。
• 主页、论文：信息待补充。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 11817
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps

数据集划分

• 训练集: 包含第0到9片段（共10个片段）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态（与动作相同名称）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视相机图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

BibTeX 引用信息待补充。