so101-multi-task-clean
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
khanhnd61创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的多任务机器人操作数据集，主要面向机器人领域的研究与应用。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人操作（Robotics）
- 数据集格式: Parquet + 视频（MP4）
- 数据来源: LeRobot 框架生成
数据集规模
- 总集数（Episodes）: 44
- 总帧数（Frames）: 15,317
- 总任务数（Tasks）: 3
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB（数据文件）/ 200 MB（视频文件）
- 数据划分: 全部44集作为训练集
数据特征
每个样本包含以下特征：
- 动作（Action）: 6维浮点数，对应机械臂的6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- 观察 - 状态（Observation.state）: 6维浮点数，同样对应上述6个关节位置
- 观察 - 图像（Observation.images）:
- front: 前置摄像头图像，分辨率为 480x640x3（高度x宽度x通道），AV1编码视频
- wrist: 腕部摄像头图像，分辨率为 480x640x3，AV1编码视频
- 时间戳（Timestamp）: 浮点数，表示时间信息
- 帧索引（Frame_index）: 整数索引
- 集数索引（Episode_index）: 整数索引
- 索引（Index）: 整数索引
- 任务索引（Task_index）: 整数索引
机器人信息
- 机器人类型: so_follower（SO系列从动臂，具备6个自由度）
数据组织
- 数据文件路径:
data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet - 视频文件路径:
videos/{视频类型}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4 - 分块大小: 1000帧/块
