so101-long-clean

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-long-clean
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, so-101, robotics, curated

数据集结构

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数: 13,241
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据类型: Parquet 文件（数据存储于 data/*/*.parquet）
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 20 个片段
• 机器人类型: so_follower

特征（Features）

该数据集包含以下字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	6	动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	6	机器人状态观测，与动作字段对应的6个自由度位置
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30fps
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 文件）

其他说明

• 代码库版本: v3.0
• 数据集可交互式可视化（通过 LeRobot 可视化空间）